素有包青天美譽的包拯，剛正廉潔，斷案如神，深受百姓尊敬愛戴。包拯因不畏強權，堅持正義，自然免不了得罪權貴和綠林賊匪。包拯在查案中，遭遇刺客，便是常有的事。而包拯每次遇險，都能逢兇化吉，其中必然少不了展昭的功勞。
展昭自幼習武，武功高強，為人沉穩、謙和、大氣，一身的忠肝義膽，頗為受人敬重。因此，江湖人稱其為“南俠”。
在開封府六大幕僚中，包拯與展昭結識最早。包拯進京趕考，途中曾遭遇兇僧、劫匪和刺客，幸得展昭相助，才化險為夷。二人也從此成為了莫逆之交。
包拯考中功名，入仕為官，特別將展昭推薦給了皇上。由此，展昭被封為了御前帶刀護衛，并特賜“御貓”稱號，留開封府供職。
原本，展昭對做官并無多大興趣。他完全是因為感動于包拯的正直無私，以及對自己的知遇之恩，才在包拯請求下，留了下來。展昭是因為他幫包拯，就是在行俠仗義，造福百姓，因此才堅定了追隨包拯的信念。也正因此，當包拯不在時，展昭辭官而去，也是必然的選擇。
況且，離開了包拯，僅憑展昭、公孫策等人，根本無法在朝廷立足，甚至自保都不可能。畢竟，包拯在世時，有時候都自身難保，更不要說展昭等人了。
在有關包青天的傳說中，有一個非常著名的“貍貓換太子”的故事。宋仁宗趙禎出生時，被當時的劉德妃，后來的劉皇后、劉太后（歷史上有名的真宗皇后劉峨，其實她并不壞，而且才能不輸于武則天），以貍貓掉包。仁宗生母李宸妃因生下妖胎被廢，在劉德妃的不斷陷害下，又被真宗賜死，幸得人搭救，才逃出了宮。而剛出生的仁宗趙禎，被劉德妃交給宮女寇珠勒死。寇珠不忍，交給了太監陳琳偷送出宮，并交給了八賢王撫養。趙禎這才撿回了一條命，并在八王府長大。
真宗因為無子，就收養了八賢王的兒子為嗣子。八賢王趁機將真宗的親生兒子趙禎還給了真宗。真宗去世后，仁宗繼位。包拯在陳州放糧，偶遇流落民間的李宸妃，得知了真相。
包拯明鏡高懸，設下計策，最終查明了真相。劉太后自盡，而李宸妃和仁宗母子相認，八賢王也成了護主有功的大功臣。看似圓滿的結局，卻給整個開封府帶來了一場滔天大禍，包拯、展昭、公孫策，以及王朝、馬漢、張龍、趙虎都差點因此被處死。
到底是怎么回事呢？
原來，八賢王除了收養了仁宗趙禎之外，自己還有一個親生兒子，名曰趙祥。在包拯查明了貍貓換太子案后，趙祥頗為怨恨八賢王當年沒有用自己替換趙禎。他眼看著同自己一同長大的趙禎，成為了九五至尊的皇上，而自己卻備受親生父親壓制，大志難展，就想挑起朝廷爭端，趁機漁利，甚至是奪取皇位。其實，八賢王是想保護自己的兒子，避開朝廷的險惡之爭，只是父子之間沒有好好溝通呀。
仁宗自幼在八賢王府，由王妃撫育長大，非常喜愛喝王妃親手釀制的米酒。于是，趙祥就設下圈套，將摻有昏睡藥的米酒送入宮中。仁宗飲后，連續昏睡了四天未醒。當時，正好有契丹等國使者來朝，國事緊急。趙祥就暗中運作，鼓動公孫策、展昭找來了跟仁宗長相相似的黑妖狐智化，并讓智化假扮宋仁宗接待各國使臣。包拯知道后，怒逐公孫策，并疏遠了展昭。
趙祥乘機利用自己兵部侍郎的身份，誣陷已經被包拯驅逐失蹤的公孫策，說公孫策盜取了兵部名錄，偷偷獻于契丹。包拯為了救公孫策，也被誣陷為通敵叛國，并被判處斬立決。
王朝、馬漢、張龍、趙虎，知道包大人是被冤枉的，他們一起替包拯鳴冤，結果也統統被抓入了大牢。
而此時的公孫策，被趙祥施計，毫不知情的隱居于一山莊中。而展昭因為尋找公孫策，暫時未被牽連。但包青天要被斬首的消息，很快傳遍了大街小巷，最終還是被展昭和公孫策得知。兩人不約而同的來到了刑場之上……
刑場之上，包拯被押上了斷頭臺，而展昭奮不顧身，擋在包拯之前，甘愿與包拯共死。展昭對包拯說：“黃泉路上，陰曹地府，展昭替你開路！”這才是忠義感乾坤，氣節耀日月，開封府上下同心，為了正義公理，不惜全部血染刑場。這里只能給他們點一個大大的贊了！
幸虧，八賢王大義滅親，揭穿了兒子趙祥的陰謀。仁宗一道圣旨，赦免了開封府上下所有人的罪責。
正是因為遭遇過差點全體覆沒的大劫，包拯才在臨終之前，特別交代展昭等人，在他死后，一定要辭官歸隱，遠離紛擾；只有展昭等人平安，他才能安心的長眠于九泉之下。
展昭本無意于為官，自然聽從了包拯的遺言，從此浪跡天涯，退隱江湖。而三俠五義的故事也就此再無續篇，只有人們對往事的回憶，和流傳不息的感人故事。