歷史上越南和中國可謂淵源頗深：公元前214年秦始皇嬴政遣將任囂征服了嶺南地區的百越部族，隨后秦王朝在嶺南設南海、桂林、象郡三郡，這其中的象郡所轄之地已延伸到越南北部地區。公元前203年秦朝的南海尉趙佗趁秦末天下大亂之機自立為南越武王（后改稱“南越武帝”），由此建立了包括今天的中國兩廣和越南北部地區在內的南越國。公元前111年漢武帝劉徹以路博德、楊仆、鄭嚴、田甲、何遺五路大軍攻滅南越國，隨后漢武帝劉徹在越南北部和中部設立了交趾、九真、日南三郡。在此之后長達千余年的時間里歷經漢朝、東吳、晉朝、南朝、隋朝、唐朝、南漢等朝代越南北部地區一直是中國各朝代的直屬領土，中原王朝在此設立郡縣進行直接管轄。嚴格意義上在這千余年間中原王朝與越南當地勢力之間爆發的戰爭并不是兩國之間的戰爭，而只能算是一國之內的平叛戰爭，因為這時還并不存在獨立的越南國家：
公元40年位于今天越南北部的交趾郡駱越族首領征側、征貳姐妹舉兵反漢，九真、日南、合浦等地紛紛響應，二征姐妹一度攻陷六十五城，征側隨即在位于今天越南永福省境內的麋泠縣自立為王。3年后二征姐妹被前來平叛的東漢伏波將軍馬援平定。
公元192年位于今天越南中部的占族人區連殺死漢朝的日南郡象林縣令，占據了原日南郡的部分地區，由此建立了林邑國（后稱占婆國），與東漢以順化為界。此后中原王朝在越南的統治范圍只及順化以北，不過林邑國的主體民族占族和今天越南的主體民族越族其實是兩個不同的民族，而這個林邑國最終恰恰是被越族征服才被納入今天的越南版圖之中。
東漢末年出現了群雄割據的現象，在這一過程中當時的交趾太守士燮于東漢中平四年（187年）至東吳黃武五年（226年）長期控制交州全境，而九真、合浦、南海等郡的長官職務都由士氏兄弟出任。士氏家族實際上在交州建立了一個相對獨立的割據政權。211年士燮歸附東吳，但仍在交州掌握相當的權力。東吳黃武五年（226年）孫權趁士燮去世之機打算削弱士氏家族在交州的勢力，但遭到士燮之子士徽等人的反抗，于是吳將呂岱設計殺了士徽等人，奪取了交州的實際控制權。
東吳赤烏十一年（248年）交趾、九真民眾起兵反吳，交州刺史陸胤奉東吳朝廷之命平息了這場事件。然而在經歷這一事件后東吳對交州的控制力已然削弱，同時東吳還面臨來自北方曹魏的巨大威脅，15年后曹魏出兵從東吳手中奪取交趾、九真、日南三郡。又過了兩年之后司馬氏代魏，交趾、九真、日南三郡由西晉王朝管治。東吳寶鼎三年（268年）東吳一度從西晉手中收復交州，然而隨著東吳在12年后被西晉所滅之后相當于今天越南北部地區的交州歸于西晉的統治之下，此后西晉為防備南方的林邑國加強了交州的防務。
西晉統一之后不過經歷了短短十余年就先后發生了八王之亂、五胡亂華等事件，316年晉王室在北方五胡民族的威脅之下南渡，由此開啟了中國歷史上的東晉王朝。東晉時期交州的軍事將領之間?；ハ喙⒒驌刈鱽y，與此同時南方的林邑國也頻頻入侵。東晉末年爆發了孫恩、盧循起義，盧循一度攻入交州，交州刺史杜慧度擊敗盧循后結束了當地的動亂。420年劉裕代晉后交州仍為劉宋領土。劉宋末年至南齊初年（468年至485年）交州人李長仁及其從弟李叔獻先后以“行州事”的名義專制一方，甚至公然違抗朝廷的命令，最終在南齊朝廷的武力威懾下李叔獻才交出權力。
南梁大同十年（544年）交州當地人士李賁起兵占據整個交州，隨即自立為帝。李賁建立的這一政權被后世的越南史學家稱之為“前李朝”。次年南梁大將陳霸先奉命平定李賁，南梁太清三年（549年）兵敗的李賁被自己的部下所殺。然而李賁之兄李天寶、部下趙越王、族人李佛子等人仍繼續堅持抵抗，而此后梁、陳兩朝的主要精力用于應對來自北朝的威脅，這就使前李朝殘部得以一直幸存下來，直到隋仁壽二年（602年）李佛子向已統一南北的隋王朝投降，至此前李朝結束。
當李賁趁中原南北朝的動亂割據交州自立為帝之時位于今天越南中部的林邑國也趁機攻打日南、九德等郡并曾一度占領了整個占領了日南郡。605年隋煬帝楊廣遣將軍劉方襲破林邑國都城并在其土地上設置三郡，隋唐易代時林邑復國，與中國以橫山為界。
公元624年唐朝在越南北部設置交州都護府，在此后唐朝治理越南北部的二百多年間當地曾發生過四次反唐暴亂：唐開元十年（722年）梅叔鸞自立為帝并聯合占婆、真臘等國反唐，被唐將楊思勖率十萬大軍討平。貞元八年（791年）交州當地豪強馮興與弟弟弟弟馮駭舉兵反唐，兩年后馮興去世，其子馮安繼立，后被唐朝安南都護趙昌招撫。819年農歷十月安南當地“酋豪”的楊清在平定作亂的黃洞蠻的過程中聚眾起事，不久即被唐軍平定。843年安南經略使武渾命將士修筑城邑，但引來將士叛亂，其后監軍段士則成功撫平亂局。在安南當地豪強一再掀起反唐運動時占婆、南詔等國也紛紛入侵安南，到866年為止唐朝基本將安南局勢穩定下來。
自秦始皇嬴政遣任囂南征百越至唐代的千余年間中原王朝同越南當地部族有詳細明確文字記載的交鋒共計十四次：秦始皇嬴政平百越勝；漢武帝劉徹滅南越國勝；馬援平二征起義勝；192年林邑國獨立，前往平定的中原軍隊遭遇失??；呂岱平士氏勝；陸胤平交趾、九真起事勝；南齊平李叔獻勝；隋朝招撫前李朝勝；隋煬帝楊廣滅林邑勝；林邑復國敗；楊思勖平梅叔鸞勝；趙昌招撫馮安勝；唐軍平楊清勝；段士則撫平安南亂局勝。這十四次交鋒中原王朝勝了十三次，失敗的兩次均是敗于占族人建立的林邑國，嚴格意義上林邑國只是位于今天的越南版圖之內，但與越南的主體民族越族的關系并不大。今天的越南國家起源于越南北部的交趾地區，在秦至唐的千余年間這一地區始終牢牢掌握在中原王朝手中，所以嚴格意義上這不能算是兩國交鋒，只能算是一國之內的平叛戰爭。
在唐末的藩鎮割據局面之下交州當地的土豪曲氏家族建立了割據一方的靜海軍節度使政權，與割據嶺南的南漢政權相爭。930年南漢君主劉龑派李守鄘、梁克貞討伐交趾（今越南中北部地區），擒靜海節度使曲承美而歸。但不久曲氏的部將楊廷藝就驅逐了南漢軍隊，自稱靜海節度使。937年楊廷藝為牙將矯公羨所殺。938年楊廷藝的女婿吳權在愛州（今清化）起兵，反對矯公羨。矯公羨見吳權勢力強大，于是向南漢求救。劉龑早已有吞并交趾的野心，于是趁機任命兒子劉弘操為靜海節度使，封交王，以支援矯公羨的名義率水軍出兵交趾。然而南漢大軍卻在938年的白藤江之戰中敗給了吳權，以此戰為標志越南脫離了中國郡縣的直接管轄，開始走上獨立發展的道路。
944年吳權死后其皇后的三哥以外戚身份輔政并趁機架空吳權之子，隨后安南各地出現了十二個大封建主割據混戰的局面，史稱十二使君之亂。在安南割據混戰的十二使君中有一個叫陳覽，他帳下有一員大將名叫丁部領，在征戰過程中他逐漸取得了兵權。968年丁部領在掃平群雄一統安南之后自稱“大勝明皇帝”，開啟了越南歷史上的丁朝。980年安南丁朝十道將軍黎桓以一出越南版的“黃袍加身”篡奪了丁朝的江山并擊敗了前來干預的宋軍。戰勝后的黎桓趁勝與宋議和修好，接受了宋朝的冊封。以此為標志中原王朝正式承認越南不再是中原王朝直接管轄之下的郡縣，此后越南作為中國的藩屬國存在。
1075年11月至1076年12月越南李朝發動了對北宋廣南西路的入侵，北宋邕州（今廣西南寧）知州蘇緘在與李朝軍隊的交鋒失敗后自焚而死，李朝軍隊在欽、廉、邕三州屠殺數十萬人并俘擄民眾而回。這是越南歷史上第一次侵入中國領土的戰爭，后來宋軍聯合占城、真臘等國聯合出擊并于富良江大敗安南李朝軍隊，迫使李朝軍隊撤出宋朝領土并歸還所擄掠人眾。
1256年蒙古將領兀良哈臺平定了云南的大理國并在此設置郡縣，蒙古帝國就此開始和越南接壤。1257年兀良哈臺攻陷了越南都城河內——這次實際上是拿下了越南，當時的越南國王陳煚逃到占城國避難。這個占城國盡管也在今天的越南境內，但主體民族是占人，和越南的主體民族越族具有完全不同的起源，實際上今天越南南部地區是歷史上對占城國領土侵吞的結果，1257年的占城還是一個并不隸屬于越南的獨立國家。然而由于兀良哈臺回師去和宋軍作戰，這就使越南逃過一劫。1284年忽必烈命自己的兒子脫歡會同將領索都、烏瑪爾率水陸大軍50萬再度南征，被越軍伏擊加之瘟疫的侵襲而被迫撤軍。1287年蒙元王朝再發精兵30萬南征，被越軍擊敗于白藤江。
1400年安南陳朝權臣黎季犛廢陳朝少帝自立為王，黎季犛自稱其先祖是來自中國浙江的胡興逸，于是恢復胡姓，他所建立的王朝也因此被稱為胡朝。越南胡朝使節向明成祖朱棣解釋稱：陳朝皇室絕嗣，胡氏以陳氏外甥的身份被群臣推戴為帝，請大明天子予以冊封。1404年（明永樂二年、越南虞開大元年）一個名叫陳添平的越南人越境逃入明朝，他自稱是陳朝宗室后裔并向明朝方面直陳胡氏篡位的實情，請求明朝出兵，協助自己恢復陳朝。朱棣也無法判斷究竟這個陳添平的真實身份，于是他在未知會由胡氏父子派出的越南官方使節的情況下讓陳添平和自稱陳朝遺臣的越南人突然出現在他們面前，對此沒預案的越南使節一時間亂了方寸以致不知該如何反應。這一切沒逃過朱棣敏銳的眼睛，至此胡季犛篡位的真相浮出水面。感覺自己被人耍了的朱棣讓越南使節回國給胡氏父子帶話予以申斥，胡家父子上表謝罪并表示愿將皇位歸還陳氏。1406年明成祖朱棣派遣都督黃中護送陳添平歸國即位。當明軍行至越南支棱關時突遭埋伏于此的越軍伏擊，陳添平被越軍搶走并處死。朱棣得知堂堂大明王朝的軍隊被藩屬國的軍隊伏擊并搶走受大明王朝保護之人后勃然大怒，隨即于當年9月以成國公朱能為征夷將軍、西平侯沐晟為左副將、新成侯張輔為右副將、豐城侯李彬為左參將、云陽伯陳旭為右參將，領兵八十萬南征。此時越南胡朝同時面對國內陳朝殘余勢力和明軍的雙重打擊，到1407年（明永樂五年、越南胡開大四年）明軍俘獲胡家父子并成功占領越南。在對越南的戰后處置問題上朱棣一開始還算打算冊封陳氏后裔為越南國君，不過他很快得知：越南陳朝已無后裔在世，于是朱棣改變了想法——他轉而在越南設置交趾承宣布政使司，將越南重新納入中國直接管轄的郡縣體系。
明朝在將越南重新納入直接管轄的郡縣體系后在治理這塊新開辟的領土時將其視為自己可以任意盤剝的利源——光每年進貢孔雀羽毛即達一萬支。由于越南地處偏遠，幾乎無人愿前往當地為官，一時間越南成為明朝官場上失意貶謫之人的去處，這些赴任的官員多時貪婪殘暴之人，這就使當地越人深感困苦。而在此之前越南已作為獨立國家存在數百年，早已具有獨立自主的民族意識。明朝對越南當地的地方豪紳始終保持著高度警惕，因為明朝的皇權在這塊新開辟的疆土上還不可能像內地一樣強勢，而世家大族一向是中央集權的障礙。當時越南有一個名叫黎利的地方豪紳因為感覺明朝會對自己下手，于是隱居山林廣交豪杰之士，召募流亡百姓。1418年2月（明永樂十六年正月）黎利在藍山鄉起兵反明，明軍同黎利一打就是十年，這場戰爭一直持續到明成祖朱棣的孫子明宣宗朱瞻基在位的宣德三年（公元1428年）。1431年明朝以冊封黎利的方式正式認可了后黎朝建國的既成事實，兩國訂立黎氏向明三年一貢之例，由此恢復了明初安南同明朝之間的宗藩朝貢關系。
清乾隆五十二年越南南朝親王阮文惠攻打越南北朝，北朝國王黎維祁逃到廣西向清政府求救。乾隆皇帝派兩廣總督孫士毅率兵1.2萬人、云南提督烏大經率兵8千人會集越南北朝的殘部于1788年攻打越南南朝，次年輕敵冒進的孫士毅在越南境內遭遇慘敗。由于阮文惠并不愿與清朝為敵，所以仍上表稱臣，事后乾隆將平安南之役作為自己的十全武功之一，但中國在這場戰爭中得到的其實是面子，僅就軍事意義上而言：這應該算是一次失敗的軍事行動。
1975年美軍從越南戰場撤離，北越軍隊統一了南越，此后相繼在抗法、抗美戰爭中取勝的越南開始自稱世界第三大軍事強國。隨著越南野心的日益膨脹開始圖謀吞并老撾和柬埔寨，與此同時越南也屢屢侵犯我國邊境。1979年2~3月中國人民解放軍發動對越自衛反擊戰，在短時間內占領了越南北部20余個重要城市和縣鎮，一個月之內宣布撤出越南。
自唐末越南形成割據的靜海軍節度使政權至今的千余年間越南經歷了從中原王朝的直轄郡縣向獨立國家的轉型，在這千余年間中、越交鋒共計十二次：930年南漢擒靜海節度使曲承美勝；938年白藤江之戰??；980年宋軍干預黎桓篡位??；李朝入侵北宋廣南西路??；宋軍富良江反擊戰勝；1257年兀良哈臺攻陷河內勝；1284年忽必烈南征??；1287年忽必烈南征敗；朱棣滅越南胡朝勝；黎利反明??；乾隆征安南?。蛔孕l反擊戰勝。這十二次交鋒中國勝五次、敗七次。相比從秦代至唐代千余年間中原王朝同越南當地部族的交鋒幾乎清一色的勝利不同的是：自唐末至今的千余年間中、越交鋒互有勝敗，但越南最終成為了一個獨立發展的國家。這一方面是由于越南地理位置偏僻、氣候炎熱、瘟疫橫行，加重了中原王朝采取軍事行動的難度；另一方面是由于唐末五代乃至此后的兩宋時期先是藩鎮割據、十國并立，北宋統一五代十國后又面臨北方遼國的強大壓力，實在難以分身應對越南的事務。